גאולה היא שחרור והצלה של אדם או של עם מצרה או משיעבוד, ואליה מתווספות תופעות לוואי של אושר וברכה. האדם המאמין מדבר על הגאולה הבאה מידי ה'.
תפיסת הגאולה נשענת על האמונה במידותיו של ה', ביכולתו הבלתי מוגבלת, בצידקתו וברחמיו: אלוהים רואה את העשוקים בצרתם, ויוצא להצילם (תהלים עב 12-14); הוא מרחם על עמו ישראל, וברוב אהבתו וחמלתו – מושיע אותם משיעבודם (ישעיהו סג 9). כשמגיעה שעת הגאולה לובש אלוהים צדקה כשריון, ושם כובע ישועה על ראשו, וכל הגויים רואים את גבורתו (ישעיהו נט 17-20).
תקוות הגאולה התפתחו אצל הנביאים הגדולים, כחלק מתפיסת עולמם הרואה בגלות עונש ופורענות הבאים על העם מאת אלהים. כך גם הגאולה תבוא בעתיד מידי ה' – גאולת היחיד או גאולת העם, גאולה קרובה או גאולה עתידית רחוקה.
כאשר הנביאים מביעים תקווה לגאולה לאומית-מדינית, התקווה נשענת על מסורות יציאת מצרים ("כימי צאתך מארץ מצרים אראנו נפלאות" – מיכה ז 15), או על תיאורי הפריחה של ימי דוד ושלמה.
בכמה מקומות בתורה ובנבואה התשובה היא תנאי קודם לגאולה (דברים ל 1-3).