הרעיון מאחורי מכונת הכתיבה לשימוש אישי היה ליישם את רעיון האותיות הנעות, שהמציא יוהאן גוטנברג (1400-1468), בהמצאת הדפוס במאה החמש עשרה. תיאורים של מכונות כתיבה מכניות כאלה קיימים מאז תחילת המאה השמונה עשרה. בשנת 1714 נרשם פטנט לזכות הנרי מיל באנגליה, לחפץ המזכיר מכונת כתיבה, אך לא נותרה עדות כלשהי להמצאתו של מיל.
בשנת 1829 רשם וויליאם ברט (1792-1858) מדטרויט, מישיגן, פטנט על הטיפוגרפר שלו, שהיה מצויד בתווים המסודרים על מסגרת סיבובית. עם זאת, מכונתו של ברט ורבות אחריה, היו מגושמות, קשות לשימוש, לא אמינות ולעיתים קרובות נדרש זמן רב יותר להפקת מכתב באמצעותן, מאשר לכותבו בכתב יד.
לבסוף, בשנת 1867, מדפיס ממילווקי, ווינסקונסין, בשם כריסטופר לאתם שולס, רשם פטנט על מה שהפך למכונת הכתיבה השימושית הראשונה. הוא העניק את רישיונו לחברת 'רמינגטון ובניו' מאיליון, ניו יורק, אמן אקדחים נודע מניו יורק. בשנת 1874 הוצג הדגם הראשון של מכונת הכתיבה המסחרית, ה'רמינגטון מודל 1'. רמינגטון נשאר יצרן מוביל של מכונות כתיבה גם במשך המאה העשרים.
בהתבסס על מכונת הכתיבה המכנית של שולס, את מכונת הכתיבה החשמלית הראשונה בנה תומס אלווה אדיסון (1847-1931) בארצות הברית, בשנת 1872, אך השימוש הנרחב במכונות כתיבה הופץ רק בשנות החמישים של המאה העשרים.
מכונת הכתיבה האלקטרונית – מכונת כתיבה עם "זיכרון" אלקטרוני לאחסון טקסט - הופיעה לראשונה בשנת 1978. היא פותחה באורח עצמאי על ידי חברת 'אוליבטי' באיטליה ועל ידי חברת 'קאסיו' ביפן.
